2020.  6.

전 주 대 학 교

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1. 사업개요

가. 사업명: 5G 통신 및 임무드론 통합관제 시스템 UI/UX 및 영상정합 통합프로그램 개발

나. 사업비: 87,750,000원(팔천칠백칠십오만원) (VAT포함)

다. 사업기간: 계약일로부터 1개월이내

라. 계약방법:  협상에 의한 계약체결 (국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제43조)

1. 추친일정

2. 추진방안

가. 입찰 및 낙찰방식

1) 사업자선정방식: 일반 경쟁 입찰 후 협상에 의한 계약

가) 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제43조

나) 협상에 의한 계약체결기준(기획재정부 계약예규)

나. 기술평가와 가격평가를 실시하여 종합점수로 평가

다) 평가비율: 기술평가(80%), 가격평가(20%)

다. 협상

1) 우선협상대상자를 선정 후, 협상을 실시

2) 우선협상대상자와 협상이 결렬될 경우 차 순위 협상대상자와 협상을 실시

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1. 제안요청개요

가. 주요 개발 시방서 : 5G 통신중계 및 임무드론 GCS 시스템 

 5G기반의 다중재난 임무드론의 제어와 영상획득을 위한 지상관제시스템의 UI/UX 및 안전시스템 개발

-  다중재난드론의 실시간 상황판단을 위한 화면구성과 제어부 구성

-  다중재난드론에서 획득하는 영상의 실시간 디스플레이와 제어부 구성

-  LTE 통신망을 사용하여 개발된 다중 5G재난드론 제어를 위한 프로토콜 정의 및 영상전송을 위한 프로토콜 정의

<LTE 통신망을 이용한 GCS System>

-  한 대 이상의 5G재난드론 Control 안정성 향상 알고리즘 개발

-  GIS기반 관제시스템 UI 설계를 통한 5G재난드론 임무 계획 및 수행관리 알고리즘 향상

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-  다중 영상 획득용 짐발 제어 및 실시간 스트리밍 영상 안정성 향상 통신 프로토콜 구현

-  두 개의 모니터를 사용한 듀얼 화면 구성

<임무 계획 및 임무수행드론 상태 확인>

<실시간 듀얼 영상 재생>

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<듀얼 스크린 지상 임무 통합관제 시스템>

 자율 기능 구비를 위한 위성항법 및 자동비행시스템 개발

-  GPS 및 내장 센서에 의한 위치, 고도, 방향 홀드 및 3축 자이로 및 기압계 등을 이용한 고도홀드, 수동- 자세제어- GPS 위치 자세제어 등 3가지 비행모드 설정 가능

-  WayPoint 설정하여 자동 경로 비행 가능

-  POI(point of interest) 비행을 위한 자동 경로 비행 알고리즘 개발

-  GIS 고도 기반의 자동 고도비행 설정 알고리즘 개발

 다중 카메라의 다수 협력 기술 구비를 위한 제어 기능

-  4K급 영상 및 열화상 영상의 Dual 영상 전송 및 획득 시스템 개발

-  지상 관제시스템에서 드론의 선택 및 실시간 제어

-  5G 재난현장 임무 드론의 다중 제어 및 개별 임무수행을 위한 임무 하달 기능

-  5G 통신환경 상태에 따른 임무장비 카메라의 해상도 및 품질 설정 기능

 다중 카메라에서 촬영한 재난 현장 영상 LTE 통신망을 이용한 전송 기능(소형 군집유닛 2대이상)

-  4K급 영상 및 열화상 영상의 Dual 영상 실시간 전송 및 저장 시스템

-  임무장비 카메라의 영상 저장을 위한 NVR 시스템 연동 기능

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<Google Maps Platform을 활용한 GCS 고도 예측 시스템>

<GCS 미션 설정 시 고도에 따른 충돌 경고>

 Google Maps Platform API를 통한 Elevation 계산 기능.

-  미션 임무의 경로를 구간별로 위도 경도로 변환 후 위치에 따른 고도 데이터를 분석.

-  분석 된 고도데이터와 드론의 Home Point의 고도를 비교하여 비행 가능한 높이 계산 기능.

-  사용자가 설정한 미션 경로상의 고도를 비행 안전한 고도로 수정 및 추천 기능.

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<GCS 미션 설정 시 고도에 따른 충돌 경고>

 GCS에서 임무 설정 시 WayPoint의 설정 고도보다 경로상의 고도가 높은 경우 알림 및 미션 고도 수정 기능.

-  GCS에서 임무 설정 시 WayPoint의 고도가 지면으로 부터의 고도보다 낮을 경우 경고 표출 기능.

-  예상되는 충돌 지점의 WayPoint 표출 기능.

-  수동으로 충돌 지점의 높이 수정 기능.

-  자동으로 충돌 지점의 높이 추천 기능.

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<GCS 날씨에 따른 충돌 경고>

 GCS에서 날씨 정보 표출 및 비행 가능 날씨 알림 기능 

-  드론의 GPS 위치 확인 후 해당 지역의 날씨 정보 표출 기능.

-  실시간 날씨 변화에 따른 날씨 예보 알림 기능.

-  해당 지역의 최대 풍속이 드론의 비행 가능 풍속보다 높을 경우 비행 경고 및 알림 정보 표출 기능.

-  실시간 날씨 변화에 따른 임무 중 날씨 정보 표출 기능.

-  실시간 날씨 변화에 따른 날씨 예보 알림 기능.

<GCS 듀얼영상 PIP(Picture In Picture) 화면>

 열영상 및 실영상을 GCS에서 확인하기 위한 PIP(Picture In Picture)기능

-  듀얼모니터가 아닌 하나의 GCS화면에서 열영상 및 실영상을 확인하기 위한 PIP(Picture In Picture)기능.

-  RTSP 영상 View 프로그램 GCS 프로그램에 탑재.

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-  RTSP 영상 끊김 시 재접속 기능.

-  PIP(Picture In Picture) 영상 숨김 기능.

-  PIP(Picture In Picture) 영상의 위치 조절 및 크기 조절 기능.

-  PIP(Picture In Picture) 영상 전체화면 기능.

 통신 중계 드론을 제어하기 위한 GCS 개발

-  LTE 통신망을 사용하여 개발된 다중 5G재난드론 제어를 위한 프로토콜 정의 및 영상전송을 위한 프로토콜 정의

-  설정된 고도까지 이륙 및 하강 기능 개발.

-  현재 통신 중계 드론의 상태 모니터링 시스템 개발.

 통신 중계 드론을 전력 모니터링 개발

-  통신 중계 드론의 현재 소비되는 전력을 모니터링을 위하여 전력 모니터링 시스템 개발.

-  백업 배터리의 전력과 유선 전원의 전압과 전류의 데이터를 받아 전력 계산 기능.

-  유선 전원의 전력 공급의 문제 발생 시 모니터링 시스템에서 경고를 띄우고 사용자에게 알림 표시 기능

-  백업 배터리의 전압과 전류, 배터리 잔량 표시 기능

-  유선 전원의 전압과 전류 표시 기능

-  유선 전원의 전력 피크 시 백업 배터리로의 전환

<통신 중계 드론 GCS 화면>

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 통신 중계 드론 GCS 전력 모니터링 UI/UX 개발

-  통신 중계 드론 GCS 프로그램에 전력 모니터링 시스템 탑재.

-  백업 배터리 전압과 전류, 유선전력의 전압과 전류의 데이터를 받아 전류를 계산하고 UI/UX에 표출.

-  유선 전원의 전원 단락 시 알림을 표출하고 즉시 착륙이 가능하도록 기능 개발

-  임무 드론 GCS의 지도 화면에 전력량을 표시하고 지도 화면을 우측으로 옮겨 전력량 모니터링의 가독성을 높임.

나. 주요 개발 시방서 : 3D 영상정합 통합프로그램 개발

 드론 영상 GPS 기반 정렬 모듈 개발

-  임무 드론에서 촬영된 스틸 영상을 하나의 프로젝트로 구성하기 위해 시간별 위치별 정렬

-  스틸 영상의 EXIF 메타 정보로부터 카메라 제조사, 카메라 모델, 회전 방향, 날짜와 시간, 색 공간, 초점 거리, 플래시, ISO 속도, 조리개, 셔터 속도, gps 등의 정보를 추출 하는 모듈을 개발

-  촬영된 스틸 영상과 EXIF 메타 정보를 DB화를 진행하여 영상 정합을 수행할 때 기초 데이터로 사용하도록 함

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<GPS 좌표 정보가 포함된 EXIF 정보>

 영상 정합 알고리즘 개발

<영상 정합 알고리즘 파이프 라인>

-  영상 정합용 이미지 정렬 모듈의 개발

-  입력 영상의 특징점 추출 알고리즘 개발

-  입력 영상끼리의 특징점 매칭 알고리즘 개발

-  매칭된 특징점을 통한 개별 영상의 상대적인 위치 및 자세정보의 계산 알고리즘 개발

-  카메라 포즈를 이용하여 특징점의 3차원 점군의 계산 알고리즘 개발

-  카메라 자세 정보와 3차원 점군정보를 통한 최적화 수행 알고리즘 개발

-  최종 3D 포인트 클라우드의 재구성 알고리즘 개발 

 지형, 지물 3D 모델링 구현 모듈 개발

-  3D 포인트 클라우드와 GPS 정보의 융합 알고리즘 개발

-  3D 포인트 클라우드 데이터로부터 3D 지형 모델 데이터 생성 알고리즘 개발

-  입력 영상 및 생성된 3D 모델링 데이터의 그래픽 구현 

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<3D 모델링 데이터 그래픽 구현 예시>

 드론 영상정합 프로그램의 GUI 개발

-  입력 영상의 EXIF 정보 등을 표시하며 선택과 파일 관리가 가능한 관리 탭 구현

-  3차원 포인트 클라우드의 생성 알고리즘을 수행할 각종 옵션 등을 설정하여 실행할 수 있는 프로세스 진행 탭 구현

-  드론의 입력 영상을 3D 모델링으로 변화한 데이터를 표출하며 편집 및 수정이 가능한 3차원 뷰어 부 구현

-  드론 영상의 3차원 디지털 공간 정보는 GIS와 연동하여 파손 부위 측정 거리또는 크기를 측정하기 위한 UI를 개발

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<GUI 구성 개념도>

2. 결과물

 5G재난드론 지상 관제시스템 UI/UX 시작품 1식

 5G재난드론 지상 관제시스템 UI/UX 시작품 설계서 및 소스파일 등 저장 CD 1매

 3D 영상정합 통합 프로그램 시작품 1식

 3D 영상정합 통합 프로그램 시작품 설계서 및 소스파일 등 저장 CD 1매

5.1 결과 확인 및 납품 장소

 발주처에서 지정한 장소에 시제품을 제출한다.

 본 시제품 결과물은 전주대학교 산학협력단에 최종 검수를 받은 후 관련 담당자가 요구하는 장소로 납품한다.

2. 제안서 작성 요령

가. 제안서의 효력

가) 제출된 제안서에 제시된 내용은 전주대학교에서 요청하지 않는 한 변경할 수 없으며, 제안 내용은 계약서에 명시하지 아니하더라도 계약서와 동일한 효력을 갖습니다. 다만, 계약서에 명시된 경우는 계약서가 우선합니다.

※ 제안 내용 중 중요사항에 대한 변동은 반드시 문서로 제출하여야 하며 제안 설명회 전일까지만 허용됩니다.

2) 전주대학교는 필요시 제안사에 대하여 추가 제안이나 추가 자료를 요구할 수 있으며, 이에 따라 제출된 자료는 제안서와 동일한 효력을 갖습니다.

3) 제안서는 허위로 작성하지 않아야 하며 계약 후에라도 허위로 작성된 사실이 발견되거나 제안된 내용을 충족하지 못할 경우에는 손해배상의 책임을 집니다.

나. 제안서 작성지침(권고사항) 및 유의사항

1) 제안서는 제안요청서에서 요구하는 모든 사항이 기술되어야 하며, 향상된 내용으로 제안할 수 있습니다.

2) 제안서는 제시된 제안서 목차 및 제안서 세부작성지침을 준용하여 제반 요구사항의 만족여부를 명확하고 간결하게 작성하여야 합니다.

3) 목차의 항목 중 해당내용이 없는 경우는 해당항목에 “해당사항 없음”으로 간략하게 기술해야 합니다.

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4) 제안서의 내용은 명확한 용어를 사용하여 표현하여야 합니다. 예를 들어, “사용가능하다”, “할 수 있다”, “고려하고 있다” 등과 같이 모호한 표현은 평가 시 불가능한 것으로 간주하며, 계량화가 가능한 것은 계량화하여야 합니다.

5) 제안서의 내용을 객관적으로 입증할 수 있는 관련 자료는 제안서의 별첨으로 제출하여야 합니다. 특히, 기술적 검증이 필요한 자료에 대해서는 가능한 공인 검증자료를 제출하여야 합니다.

6) 제안내용에 대한 확인·검증이 필요할 경우, 입증 자료를 요구할 수 있으며 입증 자료를 제출하지 못할 경우 불가능한 것으로 판단합니다.

7) 전주대학교가 제안서의 제안내용에 대하여 수정·보완·변경을 요구할 경우 필히 관련 자료를 제출하여야 합니다.

8) 제안서 작성 시 가능한 여러 안을 제안할 수 있으나 반드시 장단점을 기재하고 1개안을 채택하여 그에 대한 명확한 이유를 명시하여야 합니다.

9) 제안서는 A4 종 방향 작성을 원칙으로 하되, 부득이한 경우 A4 횡 또는 기타 용지를 일부 사용할 수 있습니다.

10) 제안서의 각 페이지는 쉽게 참조할 수 있도록 페이지 하단 중앙에 일련 번호를 붙이되, 각 장별로 번호를 부여합니다.

11) 제안서는 한글작성이 원칙이며, 사용된 영문약어에 대해서는 약어표를 제공해야 합니다.

12) 제안서는 제안서 작성항목 내용을 중심으로 가급적 40장(80페이지) 이내로 제안서 작성지침에 준하여 간략하게 작성합니다.

13) 기타 필요하다고 판단되는 보조 자료는 별도로 제출할 수 있습니다.

1. 입찰방식

가. 사업자선정방식: ｢국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률시행령 제43조 및 제43조의2｣에 의거 “협상에 의한 계약체결” 방법을 적용합니다.

나. 입찰 참가자격

1) 본 제안 사업의 수행이 가능한 업체로서 다음 요건을 모두 갖춘 사업자이어야 합니다.

가) ｢국가를 당사자로하는 계약에 관한 법률｣제27조 및 동법 시행령 제 76조(부정당업자의 입찰참가자격 제한)에 해당되지 않은 사업자

나) 입찰공고일 현재 부도업체, 법정관리업체, 화의개시업체, 국가기관으로부터 입

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찰참가자격제재 중에 있는 업체 또는 본교에서 발주한 공사 중 정당한 사유 없이 계약체결을 이행하지 않은 사업자는 참가대상에서 제외

2. 제안서 평가방법

가. 기술평가와 가격평가를 실시하여 종합평가점수로 평가

1) 평가비율: 기술평가(80%), 가격평가(20%)

2) 종합평가점수 = 기술평가점수 + 입찰가격 평가점수

나. 기술평가 방법

2) 제안서는 평가위원이 객관적이고 공정하게 평가한다.

3) 각 항목별 평가배점과 방법은 『3. 기술성평가기준』에 따른다.

4) 각 평가위원의 평가점수 중 최고점수와 최저점수를 제외한 나머지 점수를 산술평균하여 산정한다.

5) 평균점수 산정결과 소수점 이하의 숫자가 있는 경우 셋째자리에서 반올림한다.

다. 가격평가 방법(20%): 입찰가격 평가 점수 산출방법은 「기획재정부 계약예규」에 따라 산출함

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라. 우선협상대상자 선정 및 계약체결

※ 기술능력 평가 점수가 기술능력 분야 배점한도의 85% 이상인 자를 협상적격자로 선정한다.

5) 협상대상자 중 기술평가점수와 가격평가점수를 합한 점수가 1위인 제안사를 우선협상대상자로 선정한다.

※ 종합평가점수가 동일한 경우, 기술평가 우위자를 우선협상대상자로 선정하고 기술평가 점수도 동일한 경우에는 기술평가의 배점이 큰 평가항목(대항목)에서 높은 점수를 얻은 자로 한다.

6) 우선협상대상자와 전주대학교에서 사전에 결정한 예정가격을 바탕으로 가격 및 지원조건 등을 협상하고, 협상 결렬시 차 순위 업체와 동일한 조건으로 협상하여 사업자를 선정한다.

7) 협상대상자와 협상이 모두 결렬되면 재공고하여 재입찰 실시한다.

8) 상기에 표시되지 않는 절차는 협상에 의한 계약체결 기준(계약예규)에 준한다.

9) 사업자 선정 결과는 유선으로 통보하고, 미 선정된 사업자에 대한 통보는 생략한다.

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3. 기술성 평가기준

가. 정량적 평가(객관적 기술능력 평가)

 신용평가등급 평가표

회사채에 대한 신용평가등급	기업어음에대한 신용평가등급	기업신용평가 등급	배점
AAA	-	AAA (회사채에 대한 신용평가등급 AAA에 준하는 등급)	5점
AA+, AA0, AA-	A1	AA+, AA0, AA- (회사채에 대한 신용평가등급 AA＋, AA0, AA- 에 준하는 등급)	4.5점
A+	A2+	A+ (회사채에 대한 신용평가등급 A＋에 준하는 등급)	4점
A0	A20	A0 (회사채에 대한 신용평가등급 A0에 준하는 등급)	3.5점
A-	A2-	A- (회사채에 대한 신용평가등급 A- 에 준하는 등급)	3점
BBB+	A3+	BBB+ (회사채에 대한 신용평가등급 BBB＋에 준하는 등급)	2.5점
BBB0	A30	BBB0 (회사채에 대한 신용평가등급 BBB0에 준하는 등급)	2점
BBB-	A3-	BBB- (회사채에 대한 신용평가등급 BBB- 에 준하는 등급)	1.5점
BB+, BB0	B+	BB+, BB0 (회사채에 대한 신용평가등급 BB＋, BB0에 준하는 등급)	1점
BB-	B0	BB- (회사채에 대한 신용평가등급 BB- 에 준하는 등급)	0.75점
B+, B0, B-	B-	B+, B0, B- (회사채에 대한 신용평가등급 B＋, B0, B- 에 준하는 등급)	0.5점
CCC+ 이하	C 이하	CCC+ 이하 (회사채에 대한 신용평가등급 CCC＋에 준하는 등급)	0.25점
※ 공공입찰용 신용평가 지정기관(한국신용평가정보, 한국기업데이터, 나이스디앤비, 한국신용평가, 한국신용정보, 한국기업평가, 서울신용평가정보) 에서 발급한 ‘신용평가등급확인서’만 인정 1.신용평가등급은 신용정보의 이용 및 보호에 관한 법률 제4조 제4항 제1호 또는 제4호의 업무를 영위하는 신용정보업자가 동 적격심사세부기준 제6조의 적용기준일 전 가장 최근에 평가한 유효기간 내 회사채(또는 기업어음)에 대한 신용평가등급 또는 기업신용평가등급(위의 신용정보업자가 신용평가등급, 등급평가일 및 등급유효기간 등을 명시하여 작성한 ‘신용평가등급확인서’)을 기준으로 평가한다. 2.평가대상자의 회사채(또는 기업어음) 및 기업신용평가에 따른 평점이 다른 경우에는 높은 평점으로 평가하며, ‘신용평가등급확인서’를 제출하지 않은 경우에는 최저등급으로 평가한다. 3.합병한 업체에 대하여는 합병 후 새로운 신용평가등급으로 심사하여야 하며 합병 후의 새로운 신용평가등급이 없는 경우에는 합병대상 업체 중 가장 낮은 신용평가등급을 받은 업체의 신용평가등급으로 심사한다.

 사업수행실적 평가표

나. 정성적 평가(주관적 기술능력 평가)

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4. 제안서 제출 안내

나. 제출서류

1) 제안서 6부, 요약본 6부

2) 제안서가 수록된 USB

3) 제안서에 포함되어야 할 첨부 서식(실적증빙, 신용등급평가표 등) 각 1부

4) 기타 입찰공고에서 정한 서류

나. 입찰 등록 및 제안서 제출 장소

1) 제출일시: 입찰공고문 참조

2) 제출장소: 전주대학교 대학본관307호 총무지원실

3) 문의처

가) 입찰 및 계약: 총무지원실 계약담당(063- 220- 2145)

나) 규격 및 기술제안: 산학연구지원실(063- 220- 2255)

다. 제안서 제출방법

1) 제안서 및 등록서류는 직접 제출하며 우편접수는 인정하지 않는다.

2) 제출기한 내 미제출 시, 제안의사가 없는 것으로 처리한다.

3) 문의사항 등은 문서, E- mail 또는 FAX에 의해 제출하고 전화 등의 문의는 법적 효력을 갖지 못한다.

라. 제안설명회(제안서평가) 개최

1) 일시 및 장소: “입찰공고문” 참조

2) 제안 발표 시간은 한 업체당 발표 15분, 질의응답 5분을 기준으로 하고 제안 설명회 참석인원은 각 제안사당 2명 이내로 하며, 제안서 발표는 사업관리자(PM)가 직접 발표해야 하며, 제안 설명에 필요로 하는 장비 등은 제안업체에서 직접 설치 사용할 수 있으며, 제안 설명 자료는 별도로 작성할 수 있다. (발표시간 및 질의응답시간은 사정에 따라 조정가능 예정)

3) 발표순서는 제안접수순으로 업체에서 선택한다. 

마. 입찰시 유의사항

4) 제출된 제안서는 일체 반환하지 않으며, 본 제안과 관련된 일체의 소요비용은 입찰참가자의 부담으로 함

5) 입찰공고문, 제안안내서, 제안요청서 및 이에 근거한 별첨 등에 명시되지 않은 사항은 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률, 기획재정부 계약예규 등 관련 규정 

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및 발주사의 계약 요령에 따름

6) 입찰에 참가하고자 하는 자는 본 입찰 유의서 및 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 등을 입찰 전에 완전히 숙지하였다고 간주하며 이를 숙지하지 못함으로 발생되는 책임은 입찰 참가자에게 있음

7) 입찰자는 발주사로부터 배부 받은 입찰에 관한 서류 또는 각종 가료 및 입찰과정에서 얻은 정보를 당해 입찰 외의 목적으로 사용하여서는 아니 됨

8) 제안내용의 전부 또는 일부에 대하여 담합한 사실이 발견되거나 담합하였다고 판단되는 경우 제안을 무효로 한다.

9) 제안요청서 내용을 참고하여 제반사항을 준수하고 요구사항은 충실하게 작성하여야 한다. 

10) 계약자는 공급하는 부품의 품질에 대하여 최종적인 책임을 져야 하며 기술 환경 및 기타사정 등으로 인하여 일부 유지관리의 내용 및 범위 등의 변경이 필요한 경우에는 쌍방의 협의 하에 조정할 수 있다.

11) 계약서에 명시되지 않은 사항일지라도 본 사업 진행상 불가피 하거나 응당 시행하여야 할 경미한 사항에 대하여는 본 계약서에 포함된 것으로 한다.

12) 전주대학교는 계약내용 전부에 대하여 권리행사를 할 수 있으며 계약 상대자는 이에 대하여 전적으로 동의하여야 한다.

13) 전주대학교와 계약자는 사전 서면동의 없이 본 계약에 따른 권리와 의무를 일방적으로 타인에게 양도할 수 없다.

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[ 서식1 – 일반 현황 ]

업체 일반 현황

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[ 서식2 – 관련 사업 수행실적 ]

관련 사업 수행실적

※ 본 입찰 공고일 기준 최근 3년간 단일건 8,000만원 이상 관련 사업 실적 기재

※ 증빙서류(발주처, 조달청 발행 실적증명서) 별도 제출

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[서식4 – 가격 제안서]

※ 부가가치세(VAT) 포함

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